[인공지능] 6-3 계획수립

계획공간 계획수립

탐색 공간이 부분계획들로 구성

해답 계획(solution plan)이 완성될 때까지 점진적으로 개선

부분계획의 구성요소

• 부분적으로 값이 결정된 행동의 집합
• 제약조건의 집합
  • 선행 제약조건
  • 바인딩 제약조건
  • 인과연결

위협

• 삭제 조건 상호작용
• 행동 𝑎가 행동 𝑏의 사전조건 𝑝를 생성하는 인과연결 관계
• 행동 𝑐가 𝑝를 삭제하는 Effects 보유
• 𝑐가 인과관계 𝑎 → 𝑏 를 위협하는 상황

계층적 계획수립

: 복잡한 태스크를 더 단순한 태스크로 분할

계층적 태스크 네트워크 (HTN)

태스크(task)가 목표로 주어질 때, 이 태스크를 추상적 단계에서 분할하여 점차 구체적인 기본 작업들로 구성하여 계획을 수립하는 방법

• 기본 태스크
  • 연산자(행동)에 의해 수행
• 복합 태스크
  • 메소드를 사용하여 더 작은 부분 태스크들로 분할하여 표현
  • 여러 방법으로 분할 가능
  • 부분태스크 수행에 제약조건 존재 가능

1. 주어진 복합 태스크에 대해 조건에 맞는 메소드를 찾아 적용, 기본 태스크로 표현될 때까지 분할

2. 계획구성 : 기본 태스크를 수행하는 연산자를 기본 태스크에 부여된 순서관계에 따라 순차적으로 나열

3. 계획실행 : 초기 상태에서 순차적으로 연산자를 적용하면 최종적으로 주어진 태스크가 완료되는 목표 상태에 도달

 

Quiz

각 부분계획은 부분적으로 값이 결정된 행동들과 이들 간의 제약조건 들의 집합으로 구성된다. (O)

부분계획을 점진적으로 개선하여 계획을 완성한다. (O)

기본 태스크는 연산자에 의해 실행가능한 것이다. (O)

메소드는 복합 테스크가 부분테스크로 분할되는 것을 나타낸다. (O)

계획수립은 주어진 복합 태스크에 대해서 조건이 맞는 메소드를 찾아 적용하여 기본 태스크로 표현될 때까지 분할하는 방법으로 수행된다. (O)

최종적으로 만들어진 계획은 기본 태스크로만 구성된다. (O)