[인공지능] 8-3 지능로봇-자율주행

자율주행의 핵심요소

인식 : 주변환경과 장애물 인식

위치추정 : 환경 내에서 차량의 위치 추정

계획수립 : 인식 내용 및 추정 위치를 토대로 원하는 위치로 이동을 위한 궤적 생성

제어 : 궤적을 따라 이동하기 위해 조향 및 가속정보 생성

 

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차선 감지 : 차선을 표현하는 식의 계수 추정

- LaneNet : 2개의 네트워크 구성

객체 추적 : 동일 대상을 시간에 따라 연속해서 추적

빈공간 감지 : 차량이 없는 비어있는 공간 감지

장면 인식

센서 융합 : 여러 센서의 데이터를 결합하여 정확도 높은 추정을 하는 것

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융합 시점

초기 융합 : 원 데이터의 결합

지연 융합 : 2D 또는 3D 경계상자 검출기 출력의 결합

위치추정 : 환경 내에서 차량 자신의 위치 추정

상위/전역 계획수립 : 출발지에서 목적지로의 길 결정

행동 계획수립 : 타 차량, 보행자 등 장애물이 어떤 행동을 할질 예측하고, 의사결정 을 하는 것

경로/지역 계획 수립 : 장애물을 회피한 궤적 생성